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工业机器人编程与系统集成

作者：张爱红

编辑：王梓灵

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内容介绍

　本书全面介绍工业机器人编程与系统集成的技术与方法。全书共分5个模块，包括：工业机器人编程基础、ABB工业机器人I/O配置与应用、ABB工业机器人示教编程、ABB工业机器人总线与网络通信、ABB工业机器人与外围设备系统集成。每一个模块均有较为详细的图文内容。 　　本书可作为高等职业院校工业机器人技术、机电一体化技术、智能控制技术及其他相关专业的教材，也可作为工业机器人编程与系统集成工程技术相关培训的教材。 　　

相关信息

图书名称：工业机器人编程与系统集成
ISBN：978-7-115-63048-3
作者：张爱红
编辑：王梓灵
从书名：高等学校应用型特色规划教材
开本：16开
页数：250
印刷色数：单色
出版状态：已出版
出版日期：2024-04-01
作者简介：张爱红，教授，无锡职业技术学院智能控制技术专业带头人。曾主持完成国家精品课程与精品资源课程建设，江苏省“333工程”科研项目。研究领域为智能制造控制系统的远程监控与故障诊断、智能制造控制系统集成应用等。主讲课程包括：工业机器人编程与系统集成、PLC控制系统的构建与运行、机床数控系统、气动系统的控制等。

特别说明

这是一本全面介绍ABB工业机器人编程与系统集成的教材。

本书卖点

1.案例相当丰富，操作步骤清晰。
2.增加了工业机器人系统集成相关内容。
3.本书作者主持完成国家精品课程与精品资源课程建设，有丰富的教学经验。
4.每一个模块均配有较为详细的图文内容。

目录

模块一 工业机器人编程基础 1
1.1 工业机器人运动学基础 1
1.1.1 物体在空间中的表示 1
1.1.2 齐次坐标的变换 4
1.1.3 工业机器人的常用坐标系 8
1.2 ABB工业机器人的分类、组成与技术参数 11
1.2.1 ABB工业机器人的种类 11
1.2.2 ABB工业机器人的基本组成 13
1.2.3 ABB工业机器人的技术参数 18
1.3 ABB工业机器人的基本操作 20
1.3.1 ABB工业机器人示教器的基本操作 20
1.3.2 工业机器人数据的备份与恢复 31
1.4 ABB工业机器人校准 36
1.4.1 工业机器人校准的基本原理 36
1.4.2 ABB工业机器人校准方法 37
课后习题 41
模块二 ABB工业机器人I/O配置与应用 43
2.1 ABB工业机器人标准I/O模块 43
2.1.1 ABB工业机器人I/O通信的种类 43
2.1.2　ABB工业机器人标准I/O板 44
2.1.3 ABB工业机器人标准I/O板的配置 51
2.1.4 IRC5 Compact控制柜内置I/O板 56
2.2 ABB工业机器人扩展I/O模块 56
2.2.1 ABB工业机器人扩展I/O模块的配置 56
2.2.2 ABB工业机器人扩展I/O模块的信号配置 59
2.3 ABB工业机器人I/O信号的控制 62
2.3.1 I/O信号的仿真与强制 62
2.3.2 系统信号与I/O的关联 67
2.3.3 可编程按键的定义 70
课后习题 75
模块三 ABB工业机器人示教编程 77
3.1 创建ABB工业机器人程序 77
3.1.1 创建一个ABB工业机器人程序 77
3.1.2 RAPID程序基本架构 79
3.1.3 RAPID程序数据 81
3.1.4 用户自定义数据类型 93
3.2 ABB工业机器人常用编程指令 94
3.2.1 赋值指令 94
3.2.2 常用运动指令 98
3.2.3 I/O控制指令 103
3.2.4 逻辑判断指令 104
3.2.5 其他指令 107
3.3 ABB工业机器人激光切割应用编程 108
3.3.1 工业机器人激光切割 109
3.3.2 激光笔工具的手动安装 109
3.3.3 编写激光切割运动程序 112
3.3.4 工具自动拾取编程 121
3.4 ABB工业机器人电机装配的应用编程 124
3.4.1 电机装配的流程 125
3.4.2 电机装配I/O信号 127
3.4.3 电机装配位置示教 128
3.4.4 电机装配的综合编程 128
课后习题 133
模块四 ABB工业机器人总线与网络通信 134
4.1 ABB工业机器人的PROFIBUS DP通信 134
4.1.1 PROFIBUS DP通信概述 134
4.1.2 ABB工业机器人PROFIBUS DP通信配置 135
4.1.3 S7 PLC的PROFIBUS DP通信配置 139
4.1.4 PROFIBUS DP通信编程 142
4.2 ABB工业机器人的PROFINET通信 142
4.2.1 PROFINET通信概述 143
4.2.2 ABB工业机器人作为设备（从站）与PLC的PROFINET通信配置 144
4.2.3 ABB工业机器人作为控制器（主站）的PROFINET通信配置 152
4.3 ABB工业机器人与PLC的TCP/IP网络通信 155
4.3.1 Socket通信简介 155
4.3.2 Socket通信网络的设置 156
4.3.3 ABB工业机器人的Socket通信 158
4.3.4 ABB工业机器人与PLC的Socket通信应用 161
课后习题 178
模块五 ABB工业机器人与外围设备系统集成 179
5.1 ABB工业机器人与步进驱动系统集成 179
5.1.1 步进电机的控制原理 179
5.1.2 步进驱动系统的PLC控制 180
5.1.3 旋转供料机构的ABB工业机器人编程控制 185
5.2 ABB工业机器人与伺服驱动系统集成 187
5.2.1 Modbus通信 187
5.2.2 伺服驱动器 190
5.2.3 PLC与伺服驱动器的Modbus通信编程 192
5.2.4 变位机的ABB工业机器人编程控制 195
5.3 ABB工业机器人与RFID集成 196
5.3.1 SIMATIC RF300 RFID系统 196
5.3.2 PLC与RFID模块的通信组态和编程 199
5.3.3 ABB工业机器人与RFID的通信编程 202
5.4 ABB工业机器人与视觉系统集成 204
5.4.1 工业视觉系统概述 205
5.4.2 工业智能相机调试与通信测试 205
5.4.3 ABB工业机器人与康耐视智能相机的Socket通信 209
5.4.4 PLC与康耐视智能相机的PROFINET通信 211
课后习题 219
附录 RAPID程序指令 221
参考文献 231
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